Un vehículo (2) que comprende al menos una unidad de trabajo (4), que es un equipo para descargar o cargar objetos que se deben transportar, y un sistema de control del vehículo (6) para controlar el trabajo del vehículo de acuerdo con uno o varios procedimientos de trabajo, - el sistema de control del vehículo (6) comprende al menos dos unidades de control (8), una unidad de control (8) está destinada a cada una de las unidades de trabajo (4), y una unidad de control (8) está destinada al vehículo, - el vehículo (2) comprende una pluralidad de unidades sensoras (12) dispuestas para detectar y medir una pluralidad de parámetros de medición diferentes en relación con el vehículo, su entorno y la unidad de trabajo, en la que cada unidad sensora (12) está configurada para generar una señal sensora (14) en función de un parámetro medido y para aplicar la citada señal sensora a una unidad de control (8), y en la que cada unidad de control está provista de una interfaz de comunicación configurada para reali- zar una comunicación bidireccional que comprende, por ejemplo, señales de sensores, a todas las de- más unidades de control, de manera que todas las unidades de control del vehículo tengan acceso a los mismos parámetros medidos actuales a través de la citadas interfaces de comunicación, caracterizado porque cada unidad de control (8) está configurada para determinar señales de control (18) para controlar su unidad de trabajo (4), y la unidad de control (8) designada al vehículo está configurada pa- ra determinar señales de control (18) para controlar el vehículo (4), cada una de las unidades de control es- tá configurada también para determinar señales de control (18) para controlar al menos una de las otras unidades de trabajo (4) o al vehículo (2), y específicamente para determinar señales de control (18) capa- ces de controlar pasos de un procedimiento de trabajo, que es un procedimiento de carga y / o descarga, o un procedimiento de elevación, en el que, en cada momento, una de las unidades de control es una unidad de control principal que controla a la(s) otra(s) unidad(es) de control que actúa(n) como unidad(es) esclava(s) y en el que al menos dos unidades de control (8) están configuradas para ser una unidad de control principal, en el que se proporciona un procedimiento de determinación para determinar si debe realizarse la transferencia a otra unidad de control, que es entonces la nueva unidad de control principal, y per- mitir que la nueva unidad de control principal tome el control de acuerdo con el procedimiento de trabajo actual si se ha determinado la transferencia.

A vehicle (2) comprising at least one working unit (4) and a vehicle control system (6) comprising control units for controlling the vehicle to work in accordance with one or many working procedures. The vehicle is provided with a plurality of sensor units (12) configured to generate a sensor signal (14). Each control unit (8) is configured to determine control signals (18) to control its working unit (4), and the control unit designated to the vehicle is configured to determine control signals to control the vehicle, and also to determine control signals (18) for controlling at least one of the other working units (4) or the vehicle, and specifically to determine control signals (18) capable of controlling steps of a working procedure. At each point in time one of the control units is a master control unit being the control unit that is responsible for controlling its own working unit (4) and also at least one other working unit (4), and that at least two control units (8) are configured to be a master control unit. A determination procedure is provided to continuously determine if handover to another control unit, then being the new master control unit, should be made, and enabling the new master control unit to take control in accordance with the current working procedure if handover has been determined.