A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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WORK MACHINE ORIENTATION CALCULATING DEVICE, HYDRAULIC SHOVEL ORIENTATION CALCULATING DEVICE, AND WORK MACHINE
A work machine orientation calculating device is provided in a work machine and includes: a measuring device that detects angular velocity and acceleration; an orientation angle calculating unit that finds the orientation angle of the work machine from the angular velocity and the acceleration detected by the measuring device; a first complementary filter for which a first cutoff frequency is set and that outputs a first orientation angle by reducing noise contained in the orientation angle found by the orientation angle calculating unit; a second complementary filter for which a second cutoff frequency that differs from the first cutoff frequency is set and that outputs a second orientation angle by reducing the noise contained in the orientation angle found by the orientation angle calculating unit; and a switching unit that outputs by switching between the first orientation angle and the second orientation angle according to the measuring device status.
L'invention concerne un dispositif de calcul d'orientation d'un engin de chantier prévu dans un engin de chantier et comprenant : un dispositif de mesure qui détecte une vitesse angulaire et une accélération ; une unité de calcul d'angle d'orientation qui détermine l'angle d'orientation de l'engin de chantier à partir de la vitesse angulaire et de l'accélération détectées par le dispositif de mesure ; un premier filtre complémentaire pour lequel une première fréquence de coupure est réglée et qui produit un premier angle d'orientation en réduisant le bruit contenu dans l'angle d'orientation trouvé par l'unité de calcul d'angle d'orientation ; un second filtre complémentaire pour lequel une seconde fréquence de coupure qui diffère de la première fréquence de coupure est réglée et qui produit un second angle d'orientation en réduisant le bruit contenu dans l'angle d'orientation trouvé par l'unité de calcul d'angle d'orientation ; et une unité de commutation qui produit en commutant entre le premier angle d'orientation et le second angle d'orientation selon l'état du dispositif de mesure.
作業機械の姿勢演算装置は、作業機械に備えられて、角速度及び加速度を検出する計測装置と、前記計測装置によって検出された角速度及び加速度から前記作業機械の姿勢角を求める姿勢角演算部と、第１の遮断周波数が設定され、前記姿勢角演算部によって求められた前記姿勢角に含まれる雑音を低減して第１姿勢角を出力する第１相補フィルタと、前記第１の遮断周波数とは異なる第２の遮断周波数が設定され、前記姿勢角演算部によって求められた前記姿勢角に含まれる雑音を低減して第２姿勢角を出力する第２相補フィルタと、前記計測装置の状態に応じて、前記第１姿勢角又は前記第２姿勢角を切り替えて出力する切替部と、を含む。
WORK MACHINE ORIENTATION CALCULATING DEVICE, HYDRAULIC SHOVEL ORIENTATION CALCULATING DEVICE, AND WORK MACHINE
A work machine orientation calculating device is provided in a work machine and includes: a measuring device that detects angular velocity and acceleration; an orientation angle calculating unit that finds the orientation angle of the work machine from the angular velocity and the acceleration detected by the measuring device; a first complementary filter for which a first cutoff frequency is set and that outputs a first orientation angle by reducing noise contained in the orientation angle found by the orientation angle calculating unit; a second complementary filter for which a second cutoff frequency that differs from the first cutoff frequency is set and that outputs a second orientation angle by reducing the noise contained in the orientation angle found by the orientation angle calculating unit; and a switching unit that outputs by switching between the first orientation angle and the second orientation angle according to the measuring device status.
L'invention concerne un dispositif de calcul d'orientation d'un engin de chantier prévu dans un engin de chantier et comprenant : un dispositif de mesure qui détecte une vitesse angulaire et une accélération ; une unité de calcul d'angle d'orientation qui détermine l'angle d'orientation de l'engin de chantier à partir de la vitesse angulaire et de l'accélération détectées par le dispositif de mesure ; un premier filtre complémentaire pour lequel une première fréquence de coupure est réglée et qui produit un premier angle d'orientation en réduisant le bruit contenu dans l'angle d'orientation trouvé par l'unité de calcul d'angle d'orientation ; un second filtre complémentaire pour lequel une seconde fréquence de coupure qui diffère de la première fréquence de coupure est réglée et qui produit un second angle d'orientation en réduisant le bruit contenu dans l'angle d'orientation trouvé par l'unité de calcul d'angle d'orientation ; et une unité de commutation qui produit en commutant entre le premier angle d'orientation et le second angle d'orientation selon l'état du dispositif de mesure.
作業機械の姿勢演算装置は、作業機械に備えられて、角速度及び加速度を検出する計測装置と、前記計測装置によって検出された角速度及び加速度から前記作業機械の姿勢角を求める姿勢角演算部と、第１の遮断周波数が設定され、前記姿勢角演算部によって求められた前記姿勢角に含まれる雑音を低減して第１姿勢角を出力する第１相補フィルタと、前記第１の遮断周波数とは異なる第２の遮断周波数が設定され、前記姿勢角演算部によって求められた前記姿勢角に含まれる雑音を低減して第２姿勢角を出力する第２相補フィルタと、前記計測装置の状態に応じて、前記第１姿勢角又は前記第２姿勢角を切り替えて出力する切替部と、を含む。
WORK MACHINE ORIENTATION CALCULATING DEVICE, HYDRAULIC SHOVEL ORIENTATION CALCULATING DEVICE, AND WORK MACHINE
DISPOSITIF DE CALCUL D'ORIENTATION D'UN ENGIN DE CHANTIER, DISPOSITIF DE CALCUL D'ORIENTATION D'UNE PELLE HYDRAULIQUE, ET ENGIN DE CHANTIER
作業機械の姿勢演算装置、油圧ショベルの姿勢演算装置及び作業機械
KANEMITSU YASUO (author)
2015-11-26
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
WORK MACHINE OF HYDRAULIC SHOVEL, AND METHOD FOR MANUFACTURING WORK MACHINE OF HYDRAULIC SHOVEL
| European Patent Office | 2018
European Patent Office | 2017
| European Patent Office | 2016