A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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SELF-PROPELLED ROBOT FOR REBAR BINDING
A self-propelled robot 100 for rebar binding, the robot 100 comprising: wheel units 600 each having a rear wheel 620 and a front wheel 610 that travel on any one rebar laid out in a lattice shape; frame units 200 mounted multiply aligned on the right and left of the wheel units 600 corresponding to the array intervals of the rebar; a plurality of binder-holding units positioned between the front wheel 610 and the rear wheel 620 of each wheel unit 600, the binder-holding units detachably mounting, on each wheel unit 600, a rebar binder BD that binds the mutually intersecting parts of rebars using binding wire; a plurality of drive units each having a binder drive unit 520 that drives a binder-holding unit up and down; and a control unit 400 that controls the travel operation of the wheel units 600 and the binding operation of the rebar binders BD, the plurality of drive units 400 each being provided with a trigger drive pin 524, and the control unit 400 having a binding control unit that causes the triggers of the plurality of rebar binders BD to respectively press the trigger drive pins 524 of the plurality of drive units simultaneously.
La présente invention concerne un robot automoteur (100) permettant la liaison de barres d'armature, le robot (100) comprenant : des unités de roue (600) présentant chacune une roue arrière (620) et une roue avant (610) qui se déplacent sur n'importe quelle barre d'armature disposée sous forme de treillis ; des unités de cadre (200) montées de manière multiples et alignées sur la droite et la gauche des unités de roues (600) correspondant aux intervalles de réseau de la barre d'armature ; une pluralité d'unités de maintien de dispositif de liaison positionnées entre la roue avant (610) et la roue arrière (620) de chaque unité de roue (600), les unités de maintien de dispositif de liaison montant de manière amovible, sur chaque unité de roue (600), un dispositif de liaison de barre d'armature (BD) qui lie les parties d'intersection mutuelle de barres d'armature au moyen d'un fil de liaison ; une pluralité d'unités d'entraînement présentant chacune une unité d'entraînement de dispositif de liaison (520) qui entraîne une unité de maintien de dispositif de liaison vers le haut et vers le bas ; et une unité de commande (400) qui commande l'opération de déplacement des unités de roue (600) et l'opération de liaison des dispositifs de liaison de barres d'armature (BD), les unités d'entraînement de la pluralité d'unités d'entraînement (400) étant chacune dotées d'une broche d'entraînement de déclenchement (524), et l'unité de commande (400) présentant une unité de commande de liaison qui amène les déclencheurs de la pluralité de dispositifs de liaison de barre d'armature (BD) à presser respectivement les broches d'entraînement de déclenchement (524) de la pluralité d'unités d'entraînement simultanément.
格子状に敷設した任意の１本の鉄筋上を走行する前輪６１０および後輪６２０を有する車輪ユニット６００と、鉄筋の配列間隔に対応して車輪ユニット６００を左右に複数並設して搭載するフレームユニット２００と、車輪ユニット６００の前輪６１０と後輪６２０との間に位置して鉄筋相互の交差部を結束線により結束する鉄筋結束機ＢＤを車輪ユニット６００毎にそれぞれ着脱自在に装着する複数の結束機保持ユニットと、結束機保持ユニットを上下に駆動する結束機駆動部５２０をそれぞれ有する複数の駆動ユニットと、車輪ユニット６００の走行動作と鉄筋結束機ＢＤの結束動作を制御する制御ユニット４００とを備え、複数の駆動ユニット４００が、トリガ駆動ピン５２４をそれぞれ設けているとともに、制御ユニット４００が、複数の鉄筋結束機ＢＤのトリガを複数の駆動ユニットのトリガ駆動ピン５２４にそれぞれ同時に押圧させる結束制御部を有する鉄筋結束用自走ロボット１００。
SELF-PROPELLED ROBOT FOR REBAR BINDING
A self-propelled robot 100 for rebar binding, the robot 100 comprising: wheel units 600 each having a rear wheel 620 and a front wheel 610 that travel on any one rebar laid out in a lattice shape; frame units 200 mounted multiply aligned on the right and left of the wheel units 600 corresponding to the array intervals of the rebar; a plurality of binder-holding units positioned between the front wheel 610 and the rear wheel 620 of each wheel unit 600, the binder-holding units detachably mounting, on each wheel unit 600, a rebar binder BD that binds the mutually intersecting parts of rebars using binding wire; a plurality of drive units each having a binder drive unit 520 that drives a binder-holding unit up and down; and a control unit 400 that controls the travel operation of the wheel units 600 and the binding operation of the rebar binders BD, the plurality of drive units 400 each being provided with a trigger drive pin 524, and the control unit 400 having a binding control unit that causes the triggers of the plurality of rebar binders BD to respectively press the trigger drive pins 524 of the plurality of drive units simultaneously.
La présente invention concerne un robot automoteur (100) permettant la liaison de barres d'armature, le robot (100) comprenant : des unités de roue (600) présentant chacune une roue arrière (620) et une roue avant (610) qui se déplacent sur n'importe quelle barre d'armature disposée sous forme de treillis ; des unités de cadre (200) montées de manière multiples et alignées sur la droite et la gauche des unités de roues (600) correspondant aux intervalles de réseau de la barre d'armature ; une pluralité d'unités de maintien de dispositif de liaison positionnées entre la roue avant (610) et la roue arrière (620) de chaque unité de roue (600), les unités de maintien de dispositif de liaison montant de manière amovible, sur chaque unité de roue (600), un dispositif de liaison de barre d'armature (BD) qui lie les parties d'intersection mutuelle de barres d'armature au moyen d'un fil de liaison ; une pluralité d'unités d'entraînement présentant chacune une unité d'entraînement de dispositif de liaison (520) qui entraîne une unité de maintien de dispositif de liaison vers le haut et vers le bas ; et une unité de commande (400) qui commande l'opération de déplacement des unités de roue (600) et l'opération de liaison des dispositifs de liaison de barres d'armature (BD), les unités d'entraînement de la pluralité d'unités d'entraînement (400) étant chacune dotées d'une broche d'entraînement de déclenchement (524), et l'unité de commande (400) présentant une unité de commande de liaison qui amène les déclencheurs de la pluralité de dispositifs de liaison de barre d'armature (BD) à presser respectivement les broches d'entraînement de déclenchement (524) de la pluralité d'unités d'entraînement simultanément.
格子状に敷設した任意の１本の鉄筋上を走行する前輪６１０および後輪６２０を有する車輪ユニット６００と、鉄筋の配列間隔に対応して車輪ユニット６００を左右に複数並設して搭載するフレームユニット２００と、車輪ユニット６００の前輪６１０と後輪６２０との間に位置して鉄筋相互の交差部を結束線により結束する鉄筋結束機ＢＤを車輪ユニット６００毎にそれぞれ着脱自在に装着する複数の結束機保持ユニットと、結束機保持ユニットを上下に駆動する結束機駆動部５２０をそれぞれ有する複数の駆動ユニットと、車輪ユニット６００の走行動作と鉄筋結束機ＢＤの結束動作を制御する制御ユニット４００とを備え、複数の駆動ユニット４００が、トリガ駆動ピン５２４をそれぞれ設けているとともに、制御ユニット４００が、複数の鉄筋結束機ＢＤのトリガを複数の駆動ユニットのトリガ駆動ピン５２４にそれぞれ同時に押圧させる結束制御部を有する鉄筋結束用自走ロボット１００。
SELF-PROPELLED ROBOT FOR REBAR BINDING
ROBOT AUTOMOTEUR DESTINÉ À LA LIAISON DE BARRES D'ARMATURE
鉄筋結束用自走ロボット
MANABE TATSUYA (author) / INOUE HARUHISA (author) / KIMURA YOSHIMASA (author) / NAKAJIMA KAN (author)
2020-05-14
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC:
E04G
SCAFFOLDING
,
Baugerüste
SELF-TRAVELING REBAR OPERATING ROBOT AND SELF-TRAVELING REBAR BINDING ROBOT
| European Patent Office | 2019