A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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LAYING METHOD AND LAYING ROBOT
The present application provides a laying method and a laying robot. The method is applied to a controller of the laying robot, and comprises: sending a first photographing instruction to obtain a first image comprising alignment edges, parallel to each other, of a component to be laid and laying reference lines of a position to be paved; and on the basis of the first image, calculating, a distance offset, generated due to photographing visual deviation, between the alignment edges and the laying reference lines, and according to the distance offset, generating and sending an alignment instruction for correcting a distance between the alignment edges and the laying reference lines, so that the laying robot achieves alignment between the alignment edges and the laying reference lines. According to the present application, when the laying robot acquires the image of the alignment edges and the laying reference lines, due to a height difference between the surfaces of the component to be laid and the position to be paved, the distance offset generated between the alignment edges and the laying reference lines and caused due to the photographing visual deviation is corrected, the alignment precision can be improved, and the problem that the spacing between adjacent laid components after the laying is completed is large so that the laying precision is not high can be solved.
La présente invention concerne un procédé de pose et un robot de pose. Le procédé est appliqué à un dispositif de commande d'un robot de pose, et comprend : l'envoi d'une première instruction de photographie pour obtenir une première image comprenant des bords d'alignement, parallèles l'un à l'autre, d'un composant à poser et la pose de lignes de référence d'une position à paver ; et sur la base de la première image, le calcul, d'un décalage de distance, généré en raison de la déviation visuelle de la photographie, entre les bords d'alignement et les lignes de référence de pose, et en fonction du décalage de distance, la génération et l'envoi d'une instruction d'alignement pour corriger une distance entre les bords d'alignement et les lignes de référence de pose, de telle sorte que le robot de pose réalise un alignement entre les bords d'alignement et les lignes de référence de pose. Selon la présente invention, lorsque le robot de pose acquiert l'image des bords d'alignement et les lignes de référence de pose, en raison d'une différence de hauteur entre les surfaces du composant à poser et la position à paver, le décalage de distance généré entre les bords d'alignement et les lignes de référence de pose et provoqué par l'écart visuel de photographie est corrigé, la précision d'alignement peut être améliorée, et le problème selon lequel un espacement important entre les composants posés adjacents après achèvement de la pose, de telle sorte que la précision de pose est faible peut être résolu.
本申请提供一种铺设方法及铺设机器人。该方法应用于铺设机器人的控制器，包括：发送第一拍摄指令，以获取包含相互平行的待铺设件的对位边及待铺设位置的铺设基准线的第一图像；基于第一图像计算对位边与铺设基准线之间因拍摄视觉偏差产生的距离偏移量，并根据距离偏移量生成并发送对对位边与铺设基准线之间的距离进行修正的对位指令，以使铺设机器人实现对位边与铺设基准线之间的对位。本申请通过对因待铺设件与待铺设位置所在表面的高度差导致铺设机器人在采集对位边与铺设基准线的图像时，两者之间因拍摄视觉偏差产生的距离偏移进行修正，能够提升对位精度，避免铺设完成后相邻铺设件之间的间距较大，致使铺设精度不高的问题。
LAYING METHOD AND LAYING ROBOT
The present application provides a laying method and a laying robot. The method is applied to a controller of the laying robot, and comprises: sending a first photographing instruction to obtain a first image comprising alignment edges, parallel to each other, of a component to be laid and laying reference lines of a position to be paved; and on the basis of the first image, calculating, a distance offset, generated due to photographing visual deviation, between the alignment edges and the laying reference lines, and according to the distance offset, generating and sending an alignment instruction for correcting a distance between the alignment edges and the laying reference lines, so that the laying robot achieves alignment between the alignment edges and the laying reference lines. According to the present application, when the laying robot acquires the image of the alignment edges and the laying reference lines, due to a height difference between the surfaces of the component to be laid and the position to be paved, the distance offset generated between the alignment edges and the laying reference lines and caused due to the photographing visual deviation is corrected, the alignment precision can be improved, and the problem that the spacing between adjacent laid components after the laying is completed is large so that the laying precision is not high can be solved.
La présente invention concerne un procédé de pose et un robot de pose. Le procédé est appliqué à un dispositif de commande d'un robot de pose, et comprend : l'envoi d'une première instruction de photographie pour obtenir une première image comprenant des bords d'alignement, parallèles l'un à l'autre, d'un composant à poser et la pose de lignes de référence d'une position à paver ; et sur la base de la première image, le calcul, d'un décalage de distance, généré en raison de la déviation visuelle de la photographie, entre les bords d'alignement et les lignes de référence de pose, et en fonction du décalage de distance, la génération et l'envoi d'une instruction d'alignement pour corriger une distance entre les bords d'alignement et les lignes de référence de pose, de telle sorte que le robot de pose réalise un alignement entre les bords d'alignement et les lignes de référence de pose. Selon la présente invention, lorsque le robot de pose acquiert l'image des bords d'alignement et les lignes de référence de pose, en raison d'une différence de hauteur entre les surfaces du composant à poser et la position à paver, le décalage de distance généré entre les bords d'alignement et les lignes de référence de pose et provoqué par l'écart visuel de photographie est corrigé, la précision d'alignement peut être améliorée, et le problème selon lequel un espacement important entre les composants posés adjacents après achèvement de la pose, de telle sorte que la précision de pose est faible peut être résolu.
本申请提供一种铺设方法及铺设机器人。该方法应用于铺设机器人的控制器，包括：发送第一拍摄指令，以获取包含相互平行的待铺设件的对位边及待铺设位置的铺设基准线的第一图像；基于第一图像计算对位边与铺设基准线之间因拍摄视觉偏差产生的距离偏移量，并根据距离偏移量生成并发送对对位边与铺设基准线之间的距离进行修正的对位指令，以使铺设机器人实现对位边与铺设基准线之间的对位。本申请通过对因待铺设件与待铺设位置所在表面的高度差导致铺设机器人在采集对位边与铺设基准线的图像时，两者之间因拍摄视觉偏差产生的距离偏移进行修正，能够提升对位精度，避免铺设完成后相邻铺设件之间的间距较大，致使铺设精度不高的问题。
LAYING METHOD AND LAYING ROBOT
PROCÉDÉ DE POSE ET ROBOT DE POSE
铺设方法及铺设机器人
BAI YUPENG (author) / WANG YALUN (author) / YUAN XINHUI (author)
2021-04-22
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC:
E04F
FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
,
Ausbau von Bauwerken, z.B. Treppen, Fußböden
FLUID LAYING DEVICE, FLOOR TILE LAYING ROBOT AND SLURRY LAYING METHOD
| European Patent Office | 2022
Fluid Laying Device, Floor Tile Laying Robot and Slurry Laying Method
| European Patent Office | 2023