A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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UNA CELDA ROBOTIZADA MÓVIL PARA LA FABRICACIÓN DE PIEZAS Y RECINTOS IMPRESOS EN OBRA MEDIANTE UN SISTEMA MULTI-EJE DE IMPRESIÓN 3D; Y MÉTODO OPERATIVO
The invention relates to a moveable robotic cell for the production of pieces and enclosures printed on site by means of a multi-axis 3D printing system, comprising: a self-supporting structure, formed by three beams that meet at a zenithal hollow-shaft connection point and are radially disposed every 120° in a horizontal plane, the peripheral end of each beam being respectively provided with a lifting handle and joined to a self-levelling telescopic post that rests on a base, the beams and their respective posts supporting tubes that protect cables and hoses for power, control and other elements; a feed apparatus, formed by a semi-rigid external hose for carrying material, which has two discharge openings connected to two flexible hoses for carrying material, which hoses are connected at the other end thereof to two interchangeable nozzles provided with electronically controlled shut-off valves; and a multi-axis actuator apparatus, which is a reprogrammable electromechanical system that is automatically controlled and can be programmed offline or online, in all the degrees of freedom thereof, from an external or remote computer, the apparatus moving a circular guide on which a rotary diametral beam rotates about its centre, said beam supporting two manipulator robots mounted in an inverted position, each manipulator robot having an electronically controlled interchangeable nozzle mounted on a flange thereof and said nozzle being connected to a flexible hose for carrying material. The invention also relates to an operating method.
Una celda robotizada móvil para la fabricación de piezas y recintos impresos en obra mediante un sistema multi-eje de impresión 3D, que comprende: una estructura autoportante, compuesta por tres vigas concurrentes en un nudo cenital de eje hueco, dispuestas radialmente en un plano horizontal cada 120 grados angulares, cuyos extremos periféricos están provistos respectivamente de un asa de izado, en donde el extremo periférico de cada viga está unido a un pilar telescópico autonivelable que se apoya sobre una base que soportan tuberías que protege cables y mangueras de energía, control y otros; un aparato de alimentación, compuesto por una manguera externa semirrígida para transporte de material, cuyas dos bocas de descarga se conectan dos mangueras flexibles para transporte de material que en su otro extremo se conectan a dos boquillas intercambiables provistas de llaves de paso controladas electrónicamente; y un aparato actuador multi-eje, que es un sistema electromecánico reprogramable, automáticamente controlado, programable de manera offline u online en todos sus grados de libertad desde un computador externo o remoto, que desplazan simultáneamente una guía circular sobre la cual gira en torno a su centro una viga diametral giratoria que sostiene dos robots manipuladores montados en posición invertida, y en la brida de cada robot manipulador se monta una boquilla intercambiable, controlada electrónicamente y que se conecta a una manguera flexible para transporte de material; y método operativo.
L'invention concerne une cellule robotisée mobile pour la fabrication de pièces et d'enceintes imprimées lors de travaux au moyen d'un système à axes multiples d'impression 3D, qui comprend : une structure autoportante, composé de trois poutres assemblées au niveau d'un point zénithal à axe creux, disposées radialement dans un plan horizontal tous les 120 degrés angulaires, dont les extrémités périphériques sont pourvues respectivement d'une anse de levage, l'extrémité périphérique de chaque poutre étant assemblée à un montant télescopique à nivellement automatique qui s'appuie sur une base portant des conduites qui protègent des câbles et des tuyaux fournissant de l'énergie, des commandes et autres ; un appareil d'alimentation, composé d'un tuyau externe semi-rigide pour le transport de matériel, dont les deux ouvertures d'évacuation sont raccordées à deux tuyaix flexibles pour le transport de matériel, l'autre extrémité servant à raccorder deux embouts interchangeables pourvues de robinets d'arrêt à commande électronique ; et un appareil actionneur à axes multiples, qui est un système électromécanique reprogrammable, à commande automatique, programmable en ligne ou hors ligne dans tous ses degrés de liberté à partir d'un ordinateur externe ou distant, qui déplacent simultanément un guide circulaire sur lequel tourne autour de son centre une poutre diamétrale rotative qui soutient deux robots manipulateurs montés en position inversée, et un embout interchangeable est monté dans la bride de chaque robot manipulateur, à commande électronique et qui se raccorde à un tuyau flexible pour le transport de matériel. L'invention concerne également un procédé de fonctionnement associé.
UNA CELDA ROBOTIZADA MÓVIL PARA LA FABRICACIÓN DE PIEZAS Y RECINTOS IMPRESOS EN OBRA MEDIANTE UN SISTEMA MULTI-EJE DE IMPRESIÓN 3D; Y MÉTODO OPERATIVO
The invention relates to a moveable robotic cell for the production of pieces and enclosures printed on site by means of a multi-axis 3D printing system, comprising: a self-supporting structure, formed by three beams that meet at a zenithal hollow-shaft connection point and are radially disposed every 120° in a horizontal plane, the peripheral end of each beam being respectively provided with a lifting handle and joined to a self-levelling telescopic post that rests on a base, the beams and their respective posts supporting tubes that protect cables and hoses for power, control and other elements; a feed apparatus, formed by a semi-rigid external hose for carrying material, which has two discharge openings connected to two flexible hoses for carrying material, which hoses are connected at the other end thereof to two interchangeable nozzles provided with electronically controlled shut-off valves; and a multi-axis actuator apparatus, which is a reprogrammable electromechanical system that is automatically controlled and can be programmed offline or online, in all the degrees of freedom thereof, from an external or remote computer, the apparatus moving a circular guide on which a rotary diametral beam rotates about its centre, said beam supporting two manipulator robots mounted in an inverted position, each manipulator robot having an electronically controlled interchangeable nozzle mounted on a flange thereof and said nozzle being connected to a flexible hose for carrying material. The invention also relates to an operating method.
Una celda robotizada móvil para la fabricación de piezas y recintos impresos en obra mediante un sistema multi-eje de impresión 3D, que comprende: una estructura autoportante, compuesta por tres vigas concurrentes en un nudo cenital de eje hueco, dispuestas radialmente en un plano horizontal cada 120 grados angulares, cuyos extremos periféricos están provistos respectivamente de un asa de izado, en donde el extremo periférico de cada viga está unido a un pilar telescópico autonivelable que se apoya sobre una base que soportan tuberías que protege cables y mangueras de energía, control y otros; un aparato de alimentación, compuesto por una manguera externa semirrígida para transporte de material, cuyas dos bocas de descarga se conectan dos mangueras flexibles para transporte de material que en su otro extremo se conectan a dos boquillas intercambiables provistas de llaves de paso controladas electrónicamente; y un aparato actuador multi-eje, que es un sistema electromecánico reprogramable, automáticamente controlado, programable de manera offline u online en todos sus grados de libertad desde un computador externo o remoto, que desplazan simultáneamente una guía circular sobre la cual gira en torno a su centro una viga diametral giratoria que sostiene dos robots manipuladores montados en posición invertida, y en la brida de cada robot manipulador se monta una boquilla intercambiable, controlada electrónicamente y que se conecta a una manguera flexible para transporte de material; y método operativo.
L'invention concerne une cellule robotisée mobile pour la fabrication de pièces et d'enceintes imprimées lors de travaux au moyen d'un système à axes multiples d'impression 3D, qui comprend : une structure autoportante, composé de trois poutres assemblées au niveau d'un point zénithal à axe creux, disposées radialement dans un plan horizontal tous les 120 degrés angulaires, dont les extrémités périphériques sont pourvues respectivement d'une anse de levage, l'extrémité périphérique de chaque poutre étant assemblée à un montant télescopique à nivellement automatique qui s'appuie sur une base portant des conduites qui protègent des câbles et des tuyaux fournissant de l'énergie, des commandes et autres ; un appareil d'alimentation, composé d'un tuyau externe semi-rigide pour le transport de matériel, dont les deux ouvertures d'évacuation sont raccordées à deux tuyaix flexibles pour le transport de matériel, l'autre extrémité servant à raccorder deux embouts interchangeables pourvues de robinets d'arrêt à commande électronique ; et un appareil actionneur à axes multiples, qui est un système électromécanique reprogrammable, à commande automatique, programmable en ligne ou hors ligne dans tous ses degrés de liberté à partir d'un ordinateur externe ou distant, qui déplacent simultanément un guide circulaire sur lequel tourne autour de son centre une poutre diamétrale rotative qui soutient deux robots manipulateurs montés en position inversée, et un embout interchangeable est monté dans la bride de chaque robot manipulateur, à commande électronique et qui se raccorde à un tuyau flexible pour le transport de matériel. L'invention concerne également un procédé de fonctionnement associé.
UNA CELDA ROBOTIZADA MÓVIL PARA LA FABRICACIÓN DE PIEZAS Y RECINTOS IMPRESOS EN OBRA MEDIANTE UN SISTEMA MULTI-EJE DE IMPRESIÓN 3D; Y MÉTODO OPERATIVO
MOVEABLE ROBOTIC CELL FOR THE PRODUCTION OF PIECES AND ENCLOSURES PRINTED ON SITE BY MEANS OF A MULTI-AXIS 3D PRINTING SYSTEM, AND OPERATING METHOD
CELLULE ROBOTISÉE MOBILE POUR LA FABRICATION DE PIÈCES ET ENCEINTES IMPRIMÉES LORS DE TRAVAUX AU MOYEN D'UN SYSTÈME À AXES MULTIPLES D'IMPRESSION 3D, ET PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT ASSOCIÉ
GONZÁLEZ BÖHME LUIS FELIPE (author) / GARCÍA ALVARADO RODRIGO HERNÁN (author) / QUITRAL ZAPATA FRANCISCO JAVIER (author) / MARTÍNEZ ROCAMORA ALEJANDRO (author) / AUAT CHEEIN FERNANDO ALFREDO (author)
2021-06-10
Patent
Electronic Resource
Spanish
IPC:
B28B
Formgeben von Ton oder anderen keramischen Stoffzusammensetzungen, Schlacke oder von Mischungen, die zementartiges Material enthalten, z.B. Putzmörtel
,
SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS, SLAG OR MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
/
B29C
Formen oder Verbinden von Kunststoffen
,
SHAPING OR JOINING OF PLASTICS
/
B33Y
ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
,
Additive (generative) Fertigung, d. h. die Herstellung von dreidimensionalen [3D] Bauteilen durch additive Abscheidung, additive Agglomeration oder additive Schichtung, z. B. durch 3D- Drucken, Stereolithografie oder selektives Lasersintern
/
E04G
SCAFFOLDING
,
Baugerüste
| European Patent Office | 2021
SISTEMA, MÉTODO Y PROGRAMA DE CANTEADO DE PIEZAS MEDIANTE IMPRESIÓN
| European Patent Office | 2017
Sistema, método y programa de canteado de piezas mediante impresión
| European Patent Office | 2021