A walking robotised cell for the manufacture of buildings printed on site by means of a multi-axis 3D printing system, comprising: a four-legged mobile robotic system, acting independently and under remote control, comprising four locomotive legs bearing a toroid shell that houses in its interior power, control and navigation systems, supporting radial beams, equidistant to each other and meeting at a zenithal axial hub through which hoses and cables pass, and at its lower external side bearing a circular displacement axis, which is part of a multi-axis actuator apparatus; a feed apparatus, comprised of an external hose for the transport of material, which is connected to an extension tube and to a rotating multi-outlet distributor whose discharge outlets are connected to flexible hoses for the transport of material, and at the other extremity whereof are connected to interchangeable nozzles, where the rotating hollow axis connector distributes a plurality of power and control cables and hoses from each carriage of the circular displacement axis toward the zenithal hub; and the multi-axis actuator apparatus, which is a reprogrammable electromechanical system, comprised of a circular displacement axis, with carriages upon which manipulator robots installed in an inverted position on telescopic columns move; and on the flange of each manipulator robot, the interchangeable nozzle is installed, this having a controlled shut-off valve and being connected to the flexible hose for the transport of material.

Una celda robotizada caminante para la fabricación de edificios impresos en obra mediante un sistema multi-eje de impresión 3D, que comprende: un sistema robótico móvil cuadrúpedo, que actúa de manera autónoma y teleoperada, compuesto por cuatro patas locomotoras, que portan una carcasa toroidal que en su interior alberga sistemas de potencia, control y navegación, que soporta vigas radiales, equidistantes entre sí y concurrentes en un nudo cenital de eje por donde pasan mangueras y cables, y en su cara exterior inferior sostiene un eje de desplazamiento circular, que es parte de un aparato actuador multi-eje; un aparato de alimentación, compuesto por una manguera externa para transporte de material, que se conecta a un tubo de extensión y a un distribuidor rotativo multi-salida, cuyas bocas de descarga se conectan a mangueras flexibles para transporte de material y en su otro extremo se conectan a boquillas intercambiables, en donde el conector rotativo de eje hueco deriva una pluralidad de cables y mangueras de energía, control, desde cada carro del eje de desplazamiento circular hacia el nudo cenital; y el aparato actuador multi-eje, que es un sistema electromecánico reprogramable, que está compuesto por un eje de desplazamiento circular, con carros sobre los cuales se desplazan robots manipuladores montados sobre columnas telescópicas en posición invertida y en la brida de cada robot manipulador se monta la boquilla intercambiable, que dispone de una llave de paso controlada y que se conecta a la manguera flexible para transporte de material.

L'invention concerne une cellue robotisée mobile pour la fabrication de bâtiments imprimés lors de travaux au moyen d'un système à axes multiples d'impression 3D, qui comprend : un système robotisé mobile quadrupède, qui agit de manière autonome et télécommandée, composé de quatre pieds locomoteurs, qui portent une structure toroïdale à l'intérieur de laquelle sont situés des systèmes de potence, commande et navigation, qui porte des poutres radiales, équidistantes et assemblées au niveau d'un point zénithal d'axe par lequel passent des tuyaux et des câbles, et qui soutient sur son côté extérieur inférieur un axe de déplacement circulaire, qui constitue une partie d'un appareil à axes multiples ; un appareil d'alimentation, composé d'un tuyau externe pour le transport de matériel, qui peut être raccordé à un tube d'extension et à un distributeur rotatif à sorties multiples, dont les ouvertures d'évacuation sont raccordées à des tuyaux flexibles pour le transport de matériel et dont l'autre extrémité est conçue pour raccorder des embouts interchangeables, un connecteur rotatif à axe creux d'où dérivent une pluralité de câbles et tuyaux de fourniture d'énergie, de commande, à partir de chaque chariot de l'axe de déplacement circulaire du point zénithal ; et l'appareil actionneur à axes multiples, qui est un système électromécanique reprogrammable, qui est composé par un axe de déplacement circulaire, avec des chariots sur lesquels se déplacent des robots manipulateurs montés sur es colonnes télescopiques en position inversée et dans la bride de chaque robot manipulateur est montée un embout interchangeable, qui comprend un robinet d'arrêt commandé et qui peut être raccordé au tuyau flexible pour le transport de matériel.