A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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REMOTE CONTROL DEVICE AND REMOTE CONTROL SYSTEM
Provided are a remote control device and a remote control system which make it possible to reduce or resolve deviation of the position of an indicator image, such as a line drawing, of a working part in an image, with respect to the position of the working part in real space. An indicator image Img2 is generated in a remote control device 20, and is then superimposed on a working environment image Img1 and outputted to an image output device 221. Due to transmission lag of captured image data, or due to causes such as communication failure between the remote control device 20 and a work machine 40, the position and attitude coordinate values of the working part according to the captured image data in the working environment image may change discontinuously, and thus may deviate from the position and attitude coordinate values of the working part estimated according to an operation mode of a remote control mechanism 211. In this case, a translucent indicator image Img2 (τ2) simulating a bucket 445 in a position in which the bucket 445 is estimated to actually exist is superimposed on a working environment image Img (τ2) at a position shifted from an image area representing the bucket 445, and is then outputted to the image output device 221.
La présente invention porte sur un dispositif de commande à distance et sur un système de commande à distance qui permettent de réduire ou de résoudre un écart de la position d'une image indicatrice, telle qu'un dessin de ligne, d'une partie de travail dans une image, par rapport à la position de la partie de travail dans l'espace réel. Une Image indicatrice (Img2) est générée dans un dispositif de commande à distance (20) et est ensuite superposée sur une image d'environnement de travail (Img1) et délivrée en sortie à un dispositif de sortie d'image (221). En raison du retard de transmission des données d'image capturées ou en raison de causes telles qu'une défaillance de communication entre le dispositif de commande à distance (20) et une machine de travail (40), les valeurs de coordonnées de position et d'attitude de la partie de travail selon les données d'image capturées dans l'image d'environnement de travail peuvent changer de manière discontinue et peuvent ainsi s'écarter des valeurs de coordonnées de position et d'attitude de la partie de travail estimées selon un mode de fonctionnement d'un mécanisme de commande à distance (211). Dans ce cas, une image indicatrice translucide (Img2) (τ2) simulant un godet (445) dans une position dans laquelle on estime que le godet (445) existe réellement, est superposée sur une image d'environnement de travail (Img) (τ2) à une position décalée d'une zone d'image représentant le godet (445), et est ensuite délivrée en sortie au dispositif de sortie d'image (221).
実空間における作業部の位置に対する、画像における線画等の当該作業部の標識画像の位置の乖離の低減または解消を図りうる遠隔操作装置および遠隔操作システムを提供する。遠隔操作装置２０において標識画像Ｉｍｇ２が生成されたうえで、作業環境画像Ｉｍｇ１に重畳されて画像出力装置２２１に出力される。撮像画像データの伝送遅れにより、遠隔操作装置２０と作業機械４０との通信障害等の原因により、作業環境画像における撮像画像データに応じた作業部の位置姿勢座標値が不連続的に変化しており、遠隔操作機構２１１の操作態様に応じて推定された作業部の位置姿勢座標値から乖離する場合がある。この場合、バケット４４５を表わす画像領域からずれた位置に、本来的に存在すると推定される位置に当該バケット４４５を模した半透明の標識画像Ｉｍｇ２（τ２）が作業環境画像Ｉｍｇ（τ２）に重畳されて画像出力装置２２１に出力される。
REMOTE CONTROL DEVICE AND REMOTE CONTROL SYSTEM
Provided are a remote control device and a remote control system which make it possible to reduce or resolve deviation of the position of an indicator image, such as a line drawing, of a working part in an image, with respect to the position of the working part in real space. An indicator image Img2 is generated in a remote control device 20, and is then superimposed on a working environment image Img1 and outputted to an image output device 221. Due to transmission lag of captured image data, or due to causes such as communication failure between the remote control device 20 and a work machine 40, the position and attitude coordinate values of the working part according to the captured image data in the working environment image may change discontinuously, and thus may deviate from the position and attitude coordinate values of the working part estimated according to an operation mode of a remote control mechanism 211. In this case, a translucent indicator image Img2 (τ2) simulating a bucket 445 in a position in which the bucket 445 is estimated to actually exist is superimposed on a working environment image Img (τ2) at a position shifted from an image area representing the bucket 445, and is then outputted to the image output device 221.
La présente invention porte sur un dispositif de commande à distance et sur un système de commande à distance qui permettent de réduire ou de résoudre un écart de la position d'une image indicatrice, telle qu'un dessin de ligne, d'une partie de travail dans une image, par rapport à la position de la partie de travail dans l'espace réel. Une Image indicatrice (Img2) est générée dans un dispositif de commande à distance (20) et est ensuite superposée sur une image d'environnement de travail (Img1) et délivrée en sortie à un dispositif de sortie d'image (221). En raison du retard de transmission des données d'image capturées ou en raison de causes telles qu'une défaillance de communication entre le dispositif de commande à distance (20) et une machine de travail (40), les valeurs de coordonnées de position et d'attitude de la partie de travail selon les données d'image capturées dans l'image d'environnement de travail peuvent changer de manière discontinue et peuvent ainsi s'écarter des valeurs de coordonnées de position et d'attitude de la partie de travail estimées selon un mode de fonctionnement d'un mécanisme de commande à distance (211). Dans ce cas, une image indicatrice translucide (Img2) (τ2) simulant un godet (445) dans une position dans laquelle on estime que le godet (445) existe réellement, est superposée sur une image d'environnement de travail (Img) (τ2) à une position décalée d'une zone d'image représentant le godet (445), et est ensuite délivrée en sortie au dispositif de sortie d'image (221).
実空間における作業部の位置に対する、画像における線画等の当該作業部の標識画像の位置の乖離の低減または解消を図りうる遠隔操作装置および遠隔操作システムを提供する。遠隔操作装置２０において標識画像Ｉｍｇ２が生成されたうえで、作業環境画像Ｉｍｇ１に重畳されて画像出力装置２２１に出力される。撮像画像データの伝送遅れにより、遠隔操作装置２０と作業機械４０との通信障害等の原因により、作業環境画像における撮像画像データに応じた作業部の位置姿勢座標値が不連続的に変化しており、遠隔操作機構２１１の操作態様に応じて推定された作業部の位置姿勢座標値から乖離する場合がある。この場合、バケット４４５を表わす画像領域からずれた位置に、本来的に存在すると推定される位置に当該バケット４４５を模した半透明の標識画像Ｉｍｇ２（τ２）が作業環境画像Ｉｍｇ（τ２）に重畳されて画像出力装置２２１に出力される。
REMOTE CONTROL DEVICE AND REMOTE CONTROL SYSTEM
DISPOSITIF DE COMMANDE À DISTANCE ET SYSTÈME DE COMMANDE À DISTANCE
遠隔操作装置および遠隔操作システム
ITO MASARU (author) / KURITA YUICHI (author)
2021-06-24
Patent
Electronic Resource
Japanese
Remote control system, remote control device, remote control method, and computer program
| European Patent Office | 2022
REMOTE CONTROL SYSTEM, REMOTE CONTROL DEVICE, REMOTE CONTROL METHOD, AND COMPUTER PROGRAM
| European Patent Office | 2021