A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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TRAJECTORY GENERATION SYSTEM
The present invention corrects the target trajectory of an attachment while preventing the operation of the attachment from giving a feeling of anxiety to a worker near the work machine. A target trajectory correction unit (43) sets a target path for a post-correction target trajectory (TRb) which is formed by omitting target points (P) between an omission start point (Ps) and an omission end point (Pe) from a plurality of target points (P) on a pre-correction target trajectory (TRa). The target trajectory correction unit (43) sets time information from the omission start point (Ps) to the omission end point (Pe) on the post-correction target trajectory (TRb) on the basis of the movement distance and/or the movement time of a specific portion (15e) from the omission start point (Ps) to the omission end point (Pe) on the pre-correction target trajectory (TRa).
La présente invention corrige la trajectoire cible d'un accessoire tout en empêchant le fonctionnement de l'accessoire de donner une sensation d'anxiété à un travailleur à proximité de l'engin de chantier. Une unité de correction de trajectoire cible (43) définit un trajet cible pour une trajectoire cible post-correction (TRb) qui est formée par omission de points cibles (P) entre un point de départ d'omission (Ps) et un point d'extrémité d'omission (Pe) à partir d'une pluralité de points cibles (P) sur une trajectoire cible de pré-correction (TRa). L'unité de correction de trajectoire cible (43) définit des informations temporelles à partir du point de départ d'omission (Ps) au point d'extrémité d'omission (Pe) sur la trajectoire cible post-correction (TRb) sur la base de la distance de déplacement et/ou du temps de déplacement d'une partie spécifique (15e) à partir du point de départ d'omission (Ps) au point d'extrémité d'omission (Pe) sur la trajectoire cible de pré-correction (TRa).
アタッチメントの目標軌道を補正する場合に、アタッチメントの動作が作業機械 の周囲の作業者に不安感を与えることを抑制する。目標軌道補正部（４３）は、補正前目標軌道（ＴＲａ）上の複数の目標点（Ｐ）から省略開始点（Ｐｓ）と省略終了点（Ｐｅ）との間の目標点（Ｐ）を省略した補正後目標軌道（ＴＲｂ）の目標経路を設定する。目標軌道補正部（４３）は、補正前目標軌道（ＴＲａ）における省略開始点（Ｐｓ）から省略終了点（Ｐｅ）までの特定部位（１５ｅ）の移動距離および移動時間の少なくともいずれかに基づいて、補正後目標軌道ＴＲｂの省略開始点（Ｐｓ）から省略終了点（Ｐｅ）までの時間情報を設定する。
TRAJECTORY GENERATION SYSTEM
The present invention corrects the target trajectory of an attachment while preventing the operation of the attachment from giving a feeling of anxiety to a worker near the work machine. A target trajectory correction unit (43) sets a target path for a post-correction target trajectory (TRb) which is formed by omitting target points (P) between an omission start point (Ps) and an omission end point (Pe) from a plurality of target points (P) on a pre-correction target trajectory (TRa). The target trajectory correction unit (43) sets time information from the omission start point (Ps) to the omission end point (Pe) on the post-correction target trajectory (TRb) on the basis of the movement distance and/or the movement time of a specific portion (15e) from the omission start point (Ps) to the omission end point (Pe) on the pre-correction target trajectory (TRa).
La présente invention corrige la trajectoire cible d'un accessoire tout en empêchant le fonctionnement de l'accessoire de donner une sensation d'anxiété à un travailleur à proximité de l'engin de chantier. Une unité de correction de trajectoire cible (43) définit un trajet cible pour une trajectoire cible post-correction (TRb) qui est formée par omission de points cibles (P) entre un point de départ d'omission (Ps) et un point d'extrémité d'omission (Pe) à partir d'une pluralité de points cibles (P) sur une trajectoire cible de pré-correction (TRa). L'unité de correction de trajectoire cible (43) définit des informations temporelles à partir du point de départ d'omission (Ps) au point d'extrémité d'omission (Pe) sur la trajectoire cible post-correction (TRb) sur la base de la distance de déplacement et/ou du temps de déplacement d'une partie spécifique (15e) à partir du point de départ d'omission (Ps) au point d'extrémité d'omission (Pe) sur la trajectoire cible de pré-correction (TRa).
アタッチメントの目標軌道を補正する場合に、アタッチメントの動作が作業機械 の周囲の作業者に不安感を与えることを抑制する。目標軌道補正部（４３）は、補正前目標軌道（ＴＲａ）上の複数の目標点（Ｐ）から省略開始点（Ｐｓ）と省略終了点（Ｐｅ）との間の目標点（Ｐ）を省略した補正後目標軌道（ＴＲｂ）の目標経路を設定する。目標軌道補正部（４３）は、補正前目標軌道（ＴＲａ）における省略開始点（Ｐｓ）から省略終了点（Ｐｅ）までの特定部位（１５ｅ）の移動距離および移動時間の少なくともいずれかに基づいて、補正後目標軌道ＴＲｂの省略開始点（Ｐｓ）から省略終了点（Ｐｅ）までの時間情報を設定する。
TRAJECTORY GENERATION SYSTEM
SYSTÈME DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE
軌道生成システム
MIYAZAKI RYUNOSUKE (author) / AKIYAMA MASAKI (author)
2023-04-06
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
EXCAVATION TRAJECTORY GENERATION METHOD, SYSTEM, AND EXCAVATION TRAJECTORY GENERATION DEVICE
| European Patent Office | 2021