A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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AUTOMATED OPERATION SYSTEM FOR WORK MACHINE, WORK MACHINE, AND AUTOMATED OPERATION PROGRAM
Provided is a system capable of appropriately reconfiguring a work plan following a change in the work position of an end attachment of a work machine, the system comprising an automated operation unit (53), a work position change unit (63), and a target path correction unit (65). The automated operation unit (53) performs control to cause an attachment (15) to perform, over a plurality of cycles, a series of actions including an action in which a portion 16 to be controlled moves along a target path (Pth). The work position change unit (63) changes a work position (PW) in a vertical direction (Z) and/or a front-rear direction (X) of the attachment (15) in accordance with the progress of the series of actions over the plurality of cycles. The target path correction unit (65) corrects a part of the target path (Pth) between a path end position (PE) and the work position (PW) in accordance with the change of the work position (PW) by the work position change unit (63).
L'invention concerne un système permettant de reconfigurer de manière appropriée un plan de travail suite à un changement de la position de travail d'un accessoire d'extrémité d'un engin de chantier, le système comprenant une unité de fonctionnement automatisée (53), une unité de changement de position de travail (63) et une unité de correction de trajet cible (65). L'unité de fonctionnement automatisée (53) effectue une commande pour amener un accessoire (15) à effectuer, sur une pluralité de cycles, une série d'actions comprenant une action dans laquelle une partie (16) à commander se déplace le long d'un trajet cible (Pth). L'unité de changement de position de travail (63) change Une position de travail (PW) dans une direction verticale (Z) et/ou une direction avant-arrière (X) de l'accessoire (15) en fonction de la progression de la série d'actions sur la pluralité de cycles. L'unité de correction de trajet cible (65) corrige une partie du trajet cible (Pth) entre une position d'extrémité de trajet (PE) et la position de travail (PW) en fonction du changement de la position de travail (PW) par l'unité de changement de position de travail (63).
提供されるのは、作業機械の先端アタッチメントの作業位置が変化したときの作業計画を適切に再設定することが可能なシステムであり、自動運転部（５３）、作業位置変更部（６３）及び目標経路補正部（６５）を備える。自動運転部（５３）は、制御対象部位１６が目標経路（Ｐｔｈ）に沿って移動する動作を含む一連動作を複数のサイクルにわたってアタッチメント（１５）に行わせる制御を行う。作業位置変更部（６３）は、複数のサイクルにわたる一連動作の進行に応じて上下方向（Ｚ）およびアタッチメント（１５）の前後方向（Ｘ）の少なくとも一方に作業位置（ＰＷ）を変更する。目標経路補正部（６５）は、目標経路（Ｐｔｈ）のうち経路端位置（ＰＥ）と作業位置（ＰＷ）との間の部分を作業位置変更部（６３）による作業位置（ＰＷ）の変更に応じて補正する。
AUTOMATED OPERATION SYSTEM FOR WORK MACHINE, WORK MACHINE, AND AUTOMATED OPERATION PROGRAM
Provided is a system capable of appropriately reconfiguring a work plan following a change in the work position of an end attachment of a work machine, the system comprising an automated operation unit (53), a work position change unit (63), and a target path correction unit (65). The automated operation unit (53) performs control to cause an attachment (15) to perform, over a plurality of cycles, a series of actions including an action in which a portion 16 to be controlled moves along a target path (Pth). The work position change unit (63) changes a work position (PW) in a vertical direction (Z) and/or a front-rear direction (X) of the attachment (15) in accordance with the progress of the series of actions over the plurality of cycles. The target path correction unit (65) corrects a part of the target path (Pth) between a path end position (PE) and the work position (PW) in accordance with the change of the work position (PW) by the work position change unit (63).
L'invention concerne un système permettant de reconfigurer de manière appropriée un plan de travail suite à un changement de la position de travail d'un accessoire d'extrémité d'un engin de chantier, le système comprenant une unité de fonctionnement automatisée (53), une unité de changement de position de travail (63) et une unité de correction de trajet cible (65). L'unité de fonctionnement automatisée (53) effectue une commande pour amener un accessoire (15) à effectuer, sur une pluralité de cycles, une série d'actions comprenant une action dans laquelle une partie (16) à commander se déplace le long d'un trajet cible (Pth). L'unité de changement de position de travail (63) change Une position de travail (PW) dans une direction verticale (Z) et/ou une direction avant-arrière (X) de l'accessoire (15) en fonction de la progression de la série d'actions sur la pluralité de cycles. L'unité de correction de trajet cible (65) corrige une partie du trajet cible (Pth) entre une position d'extrémité de trajet (PE) et la position de travail (PW) en fonction du changement de la position de travail (PW) par l'unité de changement de position de travail (63).
提供されるのは、作業機械の先端アタッチメントの作業位置が変化したときの作業計画を適切に再設定することが可能なシステムであり、自動運転部（５３）、作業位置変更部（６３）及び目標経路補正部（６５）を備える。自動運転部（５３）は、制御対象部位１６が目標経路（Ｐｔｈ）に沿って移動する動作を含む一連動作を複数のサイクルにわたってアタッチメント（１５）に行わせる制御を行う。作業位置変更部（６３）は、複数のサイクルにわたる一連動作の進行に応じて上下方向（Ｚ）およびアタッチメント（１５）の前後方向（Ｘ）の少なくとも一方に作業位置（ＰＷ）を変更する。目標経路補正部（６５）は、目標経路（Ｐｔｈ）のうち経路端位置（ＰＥ）と作業位置（ＰＷ）との間の部分を作業位置変更部（６３）による作業位置（ＰＷ）の変更に応じて補正する。
AUTOMATED OPERATION SYSTEM FOR WORK MACHINE, WORK MACHINE, AND AUTOMATED OPERATION PROGRAM
SYSTÈME DE FONCTIONNEMENT AUTOMATISÉ POUR ENGIN DE CHANTIER, ENGIN DE CHANTIER ET PROGRAMME DE FONCTIONNEMENT AUTOMATISÉ
作業機械のための自動運転システム、作業機械、および自動運転プログラム
MIYAZAKI RYUNOSUKE (author) / SAKO MIKIYA (author)
2023-08-10
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
AUTOMATED OPERATION SYSTEM FOR WORK MACHINE, WORK MACHINE, AND AUTOMATED OPERATION PROGRAM
| European Patent Office | 2024
WORK MACHINE OPERATION TOOL AND WORK MACHINE OPERATION SYSTEM
| European Patent Office | 2020
WORK MACHINE OPERATION TOOL AND WORK MACHINE OPERATION SYSTEM
| European Patent Office | 2020