A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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COMPUTING DEVICE, COMPUTING METHOD, AND PROGRAM
[Problem] To enable acquisition of three-dimensional information obtained from a viewpoint on a construction machine. [Solution] This computing device: acquires positioning data by tracking and measuring the position of a reflection prism 102 on a construction machine 100 equipped with a camera 101 and the reflection prism 102, using a total station 200 of which an exterior orientation element in a specific coordinate system is known; acquires image data of a plurality of images captured by the camera 101 imaging overlapping areas from a plurality of different positions; calculates the relative positional relationship between a plurality of feature points p1, p2, p3 extracted from the plurality of captured images and the plurality of different positions of the camera 101; calculates the trajectory of the movement of the camera 101 with respect to the plurality of feature points p1, p2, p3 on the basis of changes in the relative positional relationship; and determines the positions of the plurality of feature points p1, p2, p3 in the specific coordinate system on the basis of a comparison between the calculated trajectory of the movement of the camera 101 and the positioning data.
La présente invention aborde le problème consistant à permettre l'acquisition d'informations tridimensionnelles obtenues à partir d'un point de vue sur un engin de chantier. La solution selon l'invention porte sur un dispositif informatique qui : acquiert des données de positionnement par suivi et mesure de la position d'un prisme de réflexion (102) sur un engin de chantier (100) équipé d'un appareil de prise de vues (101) et du prisme de réflexion (102), en utilisant une station totale (200) dont un élément d'orientation extérieure dans un système de coordonnées spécifique est connu ; acquiert des données d'image d'une pluralité d'images capturées par l'appareil de prise de vues (101) qui image des zones de chevauchement à partir d'une pluralité de positions différentes ; calcule la relation de position relative entre une pluralité de points caractéristiques (p1, p2, p3) extraits de la pluralité d'images capturées et la pluralité de positions différentes de l'appareil de prise de vues (101) ; calcule la trajectoire du mouvement de l'appareil de prise de vues (101) par rapport à la pluralité de points caractéristiques (p1, p2, p3) sur la base de changements de la relation de position relative ; et détermine les positions de la pluralité de points caractéristiques (p1, p2, p3) dans le système de coordonnées spécifique sur la base d'une comparaison entre la trajectoire calculée du mouvement de l'appareil de prise de vues (101) et les données de positionnement.
【課題】重機上の視点から得た三次元情報の取得を可能とする。 【解決手段】カメラ１０１と反射プリズム１０２を搭載した重機１００の反射プリズム１０２の位置を特定の座標系上での外部標定要素が既知のトータルステーション２００により追尾しつつ測位して測位データを得、カメラ１０１により異なる複数の位置から重複する範囲が撮影された複数の撮影画像の画像データを取得し、前記複数の撮影画像から抽出された複数の特徴点ｐ１，ｐ２，ｐ３とカメラ１０１の前記異なる複数の位置との相対的な位置の関係を算出し、該相対的な位置の関係の変化に基づく前記複数の特徴点ｐ１，ｐ２，ｐ３に対するカメラ１０１の移動の軌跡の算出を行い、該算出されたカメラ１０１の移動の軌跡と前記測位データの比較に基づく前記複数の特徴点ｐ１，ｐ２，ｐ３の前記特定の座標系における位置を求める。
COMPUTING DEVICE, COMPUTING METHOD, AND PROGRAM
[Problem] To enable acquisition of three-dimensional information obtained from a viewpoint on a construction machine. [Solution] This computing device: acquires positioning data by tracking and measuring the position of a reflection prism 102 on a construction machine 100 equipped with a camera 101 and the reflection prism 102, using a total station 200 of which an exterior orientation element in a specific coordinate system is known; acquires image data of a plurality of images captured by the camera 101 imaging overlapping areas from a plurality of different positions; calculates the relative positional relationship between a plurality of feature points p1, p2, p3 extracted from the plurality of captured images and the plurality of different positions of the camera 101; calculates the trajectory of the movement of the camera 101 with respect to the plurality of feature points p1, p2, p3 on the basis of changes in the relative positional relationship; and determines the positions of the plurality of feature points p1, p2, p3 in the specific coordinate system on the basis of a comparison between the calculated trajectory of the movement of the camera 101 and the positioning data.
La présente invention aborde le problème consistant à permettre l'acquisition d'informations tridimensionnelles obtenues à partir d'un point de vue sur un engin de chantier. La solution selon l'invention porte sur un dispositif informatique qui : acquiert des données de positionnement par suivi et mesure de la position d'un prisme de réflexion (102) sur un engin de chantier (100) équipé d'un appareil de prise de vues (101) et du prisme de réflexion (102), en utilisant une station totale (200) dont un élément d'orientation extérieure dans un système de coordonnées spécifique est connu ; acquiert des données d'image d'une pluralité d'images capturées par l'appareil de prise de vues (101) qui image des zones de chevauchement à partir d'une pluralité de positions différentes ; calcule la relation de position relative entre une pluralité de points caractéristiques (p1, p2, p3) extraits de la pluralité d'images capturées et la pluralité de positions différentes de l'appareil de prise de vues (101) ; calcule la trajectoire du mouvement de l'appareil de prise de vues (101) par rapport à la pluralité de points caractéristiques (p1, p2, p3) sur la base de changements de la relation de position relative ; et détermine les positions de la pluralité de points caractéristiques (p1, p2, p3) dans le système de coordonnées spécifique sur la base d'une comparaison entre la trajectoire calculée du mouvement de l'appareil de prise de vues (101) et les données de positionnement.
【課題】重機上の視点から得た三次元情報の取得を可能とする。 【解決手段】カメラ１０１と反射プリズム１０２を搭載した重機１００の反射プリズム１０２の位置を特定の座標系上での外部標定要素が既知のトータルステーション２００により追尾しつつ測位して測位データを得、カメラ１０１により異なる複数の位置から重複する範囲が撮影された複数の撮影画像の画像データを取得し、前記複数の撮影画像から抽出された複数の特徴点ｐ１，ｐ２，ｐ３とカメラ１０１の前記異なる複数の位置との相対的な位置の関係を算出し、該相対的な位置の関係の変化に基づく前記複数の特徴点ｐ１，ｐ２，ｐ３に対するカメラ１０１の移動の軌跡の算出を行い、該算出されたカメラ１０１の移動の軌跡と前記測位データの比較に基づく前記複数の特徴点ｐ１，ｐ２，ｐ３の前記特定の座標系における位置を求める。
COMPUTING DEVICE, COMPUTING METHOD, AND PROGRAM
DISPOSITIF INFORMATIQUE, PROCÉDÉ INFORMATIQUE ET PROGRAMME
演算装置、演算方法およびプログラム
SASAKI TAKESHI (author) / FUKAYA NOBUYUKI (author) / MISHIMA MASAHITO (author)
2024-03-21
Patent
Electronic Resource
Japanese