Gesamtkonzept und praxisgerechte Realisierung eines mobilen Roboters zur automatischen Erstellung von Mauerwerk auf der Baustelle: Fid-Bau Portal

Gesamtkonzept und praxisgerechte Realisierung eines mobilen Roboters zur automatischen Erstellung von Mauerwerk auf der Baustelle

Pritschow, G. / Dalacker, M. / Kurz, J.

Abstract

Die konsequente Anwendung von Automatisierungstechnologien bei der Erstellung von Mauerwerk auf der Baustelle kann ein wichtiger Beitrag zur Lösung personeller Probleme und zur Arbeitsplatzhumanisierung sein. Beschrieben wird ein Konzept für die rechnerintegrierte Erstellung von Mauerwerk mit Hilfe eines mobilen Roboters wobei der Gesamtablauf in 4 aufeinanderfolgende Phasen eingeteilt wird: 1. Entwurf und Gestaltung des zu erstellenden Gebäudes durch den Architekten. 2. Rechnerunterstützte Fertigungsplanung. 3. Durchführung von vorbereitenden Arbeiten auf der Baustelle. 4. Automatische Erstellung des Mauerwerks durch einen mobilen Roboter. Der Beitrag beschäftigt sich mit der vierten Phase. Im Hinblick auf eine praxisnahe Realisierung wird als Grundgerät für den Mauerroboter eine handelsübliche Baumaschine eingesetzt (Raupenfahrzeug mit drehbarem Oberwagen, auf dem sich ein 4achsiger Auslegerarm befindet). Zur Steuerung des Mauerroboters ist eine moderne und leistungsfähige Robotersteuerung erforderlich, die flexibel an die jeweilige Anwendung angepaßt werden kann und offene Schnittstellen zur Anbindung der notwendigen Sensorkomponenten bietet. Dazu wurde eine vorhandene Robotersteuerung erweitert und angepaßt. Der Aufbau der Steuerungshardware, die Struktur der Steuerungssoftware und die Sensorkonzepte zur Positionsbestimmung des mobilen Roboters innerhalb der Geschoßdecke werden beschrieben.