A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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Sensorkonzepte und Regelstrategien für einen mobilen Roboter zur automatischen Erstellung von Mauerwerk auf der Baustelle
Der Grundgedanke des automatisierten Mauerns auf der Baustelle besteht darin, mit Hilfe eines mobilen Roboters, der sich auf der Geschoßdecke frei bewegen kann, Steine von vorbereiteten Paletten aufzunehmen und sie entsprechend der vorgegebenen Rohbaugeometrie positionsgenau zu versetzen. Der Mauervorgang an sich wird von einem hydraulisch angetriebenen Manipulator durchgeführt, der auf einer mobilen Plattform angebracht ist und über die notwendige Tragkraft und Reichweite verfügt. Der Beitrag zeigt die Regelungsstrategien für hydraulische Manipulatorachsen auf und beschreibt die Sensorsysteme zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit (berührungslos messender Drehbeschleunigungssensor, Sensorregelkreise zur Kompensation von Neigungsfehlern). Abschließend wird die Bedeutung offener Steuerungssysteme vor dem Hintergrund des europäischen Forschungsvorhabens OSACA diskutiert.
Sensorkonzepte und Regelstrategien für einen mobilen Roboter zur automatischen Erstellung von Mauerwerk auf der Baustelle
Der Grundgedanke des automatisierten Mauerns auf der Baustelle besteht darin, mit Hilfe eines mobilen Roboters, der sich auf der Geschoßdecke frei bewegen kann, Steine von vorbereiteten Paletten aufzunehmen und sie entsprechend der vorgegebenen Rohbaugeometrie positionsgenau zu versetzen. Der Mauervorgang an sich wird von einem hydraulisch angetriebenen Manipulator durchgeführt, der auf einer mobilen Plattform angebracht ist und über die notwendige Tragkraft und Reichweite verfügt. Der Beitrag zeigt die Regelungsstrategien für hydraulische Manipulatorachsen auf und beschreibt die Sensorsysteme zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit (berührungslos messender Drehbeschleunigungssensor, Sensorregelkreise zur Kompensation von Neigungsfehlern). Abschließend wird die Bedeutung offener Steuerungssysteme vor dem Hintergrund des europäischen Forschungsvorhabens OSACA diskutiert.
Sensorkonzepte und Regelstrategien für einen mobilen Roboter zur automatischen Erstellung von Mauerwerk auf der Baustelle
Sensor concepts and control strategies for a mobile roboter for automated construction of masonry on the constructive site
Pritschow, G. (author) / Dalacker, M. (author) / Junghans, G. (author)
Aachener Fluidtechnisches Kolloquium, 11 ; 129-150
1994
22 Seiten, 13 Bilder, 17 Quellen
Conference paper
German
Ein mobiler Roboter zur automatisierten Erstellung von Mauerwerk auf der Baustelle
| Tema Archive | 1993
Steuerungssystem für einen mobilen Roboter für Mauerwerk
| Tema Archive | 1993
Mobiler Roboter zur automatisierten Erstellung von Mauerwerk
| Tema Archive | 1995
Entwicklung von Seilrobotern für die Erstellung von Kalksandstein-Mauerwerk auf der Baustelle
| UB Braunschweig | 2021