A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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AUTOMATIC DRIVING SYSTEM FOR WORK MACHINE, WORK MACHINE, AND AUTOMATIC DRIVING PROGRAM
Provided is a system capable of appropriately setting the position of a work machine attachment (15) during a series of operations. The system is equipped with an automatic driving unit (53), a work upper limit position setting unit (61) and a work position change unit (63). The automatic driving unit (53) automatically drives the attachment (15) through multiple cycles of a series of operations which include an operation in which the control target position (16) of the tip end attachment (15d) moves along a target path (Pth). The work upper limit position setting unit (61) sets the work upper limit position (PWU). The work position change unit (63) changes the work position (PW) in the vertical direction according to the progress in the series of operations throughout multiple cycles thereof. After the work upper limit position (PWU) is set by the work upper limit position setting unit (61), the work position change unit (63) sets the work position during the series of operations in the cycle to be performed first to a position which is below the work upper limit position (PWU).
L'invention concerne un système permettant de régler de manière appropriée la position d'une fixation d'engin de chantier (15) pendant une série d'opérations. Le système est équipé d'une unité d'entraînement automatique (53), d'une unité de réglage de position de limite supérieure de travail (61) et d'une unité de changement de position de travail (63). L'unité d'entraînement automatique (53) entraîne automatiquement la fixation (15) par l'intermédiaire de multiples cycles d'une série d'opérations qui comprennent une opération dans laquelle la position cible de commande (16) de la fixation d'extrémité de pointe (15d) se déplace le long d'un trajet cible (Pth). L'unité de réglage de position limite supérieure de travail (61) règle la position limite supérieure de travail (PWU). L'unité de changement de position de travail (63) change la position de travail (PW) dans la direction verticale en fonction de la progression dans la série d'opérations tout au long de multiples cycles de celle-ci. Après réglage de la position limite supérieure de travail (PWU) par l'unité de réglage de position limite supérieure de travail (61), l'unité de changement de position de travail (63) règle la position de travail pendant la série d'opérations dans le cycle devant être effectué en premier à une position qui est inférieure à la position limite supérieure de travail (PWU).
提供されるのは、作業機械のアタッチメント（１５）の一連動作における位置を適切に設定することが可能なシステムである。システムは、自動運転部（５３）と、作業上限位置設定部（６１）と、作業位置変更部（６３）と、を備える。自動運転部（５３）は、先端アタッチメント（１５ｄ）の制御対象部位（１６）が目標経路（Ｐｔｈ）に沿って移動する動作を含む一連動作を複数のサイクルにわたってアタッチメント（１５）に自動運転で行わせる。作業上限位置設定部（６１）は、作業上限位置（ＰＷＵ）を設定する。作業位置変更部（６３）は、前記複数のサイクルにわたる前記一連動作の進行に応じて作業位置（ＰＷ）を上下方向に変更する。作業位置変更部（６３よは、作業上限位置設定部（６１）により作業上限位置（ＰＷＵ）が設定された後に最初に行われるサイクルにおける一連動作での作業位置を作業上限位置（ＰＷＵ）よりも下側の位置に設定する。
AUTOMATIC DRIVING SYSTEM FOR WORK MACHINE, WORK MACHINE, AND AUTOMATIC DRIVING PROGRAM
Provided is a system capable of appropriately setting the position of a work machine attachment (15) during a series of operations. The system is equipped with an automatic driving unit (53), a work upper limit position setting unit (61) and a work position change unit (63). The automatic driving unit (53) automatically drives the attachment (15) through multiple cycles of a series of operations which include an operation in which the control target position (16) of the tip end attachment (15d) moves along a target path (Pth). The work upper limit position setting unit (61) sets the work upper limit position (PWU). The work position change unit (63) changes the work position (PW) in the vertical direction according to the progress in the series of operations throughout multiple cycles thereof. After the work upper limit position (PWU) is set by the work upper limit position setting unit (61), the work position change unit (63) sets the work position during the series of operations in the cycle to be performed first to a position which is below the work upper limit position (PWU).
L'invention concerne un système permettant de régler de manière appropriée la position d'une fixation d'engin de chantier (15) pendant une série d'opérations. Le système est équipé d'une unité d'entraînement automatique (53), d'une unité de réglage de position de limite supérieure de travail (61) et d'une unité de changement de position de travail (63). L'unité d'entraînement automatique (53) entraîne automatiquement la fixation (15) par l'intermédiaire de multiples cycles d'une série d'opérations qui comprennent une opération dans laquelle la position cible de commande (16) de la fixation d'extrémité de pointe (15d) se déplace le long d'un trajet cible (Pth). L'unité de réglage de position limite supérieure de travail (61) règle la position limite supérieure de travail (PWU). L'unité de changement de position de travail (63) change la position de travail (PW) dans la direction verticale en fonction de la progression dans la série d'opérations tout au long de multiples cycles de celle-ci. Après réglage de la position limite supérieure de travail (PWU) par l'unité de réglage de position limite supérieure de travail (61), l'unité de changement de position de travail (63) règle la position de travail pendant la série d'opérations dans le cycle devant être effectué en premier à une position qui est inférieure à la position limite supérieure de travail (PWU).
提供されるのは、作業機械のアタッチメント（１５）の一連動作における位置を適切に設定することが可能なシステムである。システムは、自動運転部（５３）と、作業上限位置設定部（６１）と、作業位置変更部（６３）と、を備える。自動運転部（５３）は、先端アタッチメント（１５ｄ）の制御対象部位（１６）が目標経路（Ｐｔｈ）に沿って移動する動作を含む一連動作を複数のサイクルにわたってアタッチメント（１５）に自動運転で行わせる。作業上限位置設定部（６１）は、作業上限位置（ＰＷＵ）を設定する。作業位置変更部（６３）は、前記複数のサイクルにわたる前記一連動作の進行に応じて作業位置（ＰＷ）を上下方向に変更する。作業位置変更部（６３よは、作業上限位置設定部（６１）により作業上限位置（ＰＷＵ）が設定された後に最初に行われるサイクルにおける一連動作での作業位置を作業上限位置（ＰＷＵ）よりも下側の位置に設定する。
AUTOMATIC DRIVING SYSTEM FOR WORK MACHINE, WORK MACHINE, AND AUTOMATIC DRIVING PROGRAM
SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT AUTOMATIQUE POUR ENGIN DE CHANTIER, ENGIN DE CHANTIER ET PROGRAMME D'ENTRAÎNEMENT AUTOMATIQUE
作業機械のための自動運転システム、作業機械、および自動運転プログラム
MIYAZAKI RYUNOSUKE (author) / FUKUO NOBUHIRO (author)
2023-08-10
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
AUTOMATIC DRIVING SYSTEM FOR WORK MACHINE, WORK MACHINE, AND AUTOMATIC DRIVING PROGRAM
| European Patent Office | 2024
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